to make out; to neck; to canoodle; to fondle each other; to flirt (with)
カップルがいちゃついている。
The couple is flirting.
人前でいちゃつくのは恥ずかしい。
Flirting in public is embarrassing.
若いカップルが公園のベンチでいちゃついた。
A young couple made out on a park bench.