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intimate; close
「親しい」 has another reading with different meanings.
彼とは高校からの親しい友人の関係だ。
I have a close friendship with him.
かつて二人の家族はとても親しかった。
The two families used to be very close.
名前は知っているが特に親しくない。
I know their name, but we're not particularly close.