Fetching details from the dictionary...

to peep (through); to peek; to examine (esp. covertly)
to await (one's chance)
to guess; to infer; to gather; to surmise
失礼ですが、少し部屋をうかがいました。
I peeked into the room.
様子をうかがっています。
I'm observing the situation.
うかがってもいいですか。
May I visit?