to mourn; to lament
to be sorry; to regret; to repent
過去のことを悔やんでも何も変わらない。
Nothing will change no matter how much you lament the past.
あの時の決断を今も悔やんでいる。
I still regret the decision I made then.
過去の失敗を悔やんでも仕方がないことだ。
It's no use regretting.