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attendant; companion
社長のお供をして海外出張に行くことになった。
I'll accompany the company president on a business trip abroad.
旅のお供にお菓子と本を持っていった。
I brought snacks and books as companions for the trip.
彼女はいつも犬をお供に散歩に出かける。
She always goes for walks with her dog as a companion.