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to perceive; to sense; to become aware; to notice; to detect; to discern
to understand; to comprehend; to realize
to attain enlightenment
彼の本心をようやく悟ることができました。
I finally realized his true intentions.
人生の真理を悟ろうと努力しています。
I'm trying to realize the truth of life.
自分の過ちを悟って深く反省しました。
I realized my mistake and reflected.