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to rub; to scrub; to scrape
目をこすると余計に赤くなるよ。
If you rub your eyes they'll just get redder.
鍋の焦げをスポンジでこすり落とした。
I scrubbed the burnt residue off the pot with a sponge.
手をこすり合わせて温めようとした。
I rubbed my hands together trying to warm them up.