to jump on (a horse); to jump onto (a bus, train, etc.); to jump into (a taxi)
タクシーに飛び乗った。
Jumped into a taxi.
バスに飛び乗っている人を見た。
Saw a person jumping onto a bus.
遅刻しそうになり急いで電車に飛び乗るしかなかった。
Almost late, there was no choice but to quickly jump onto the train.