Fetching details from the dictionary...

to beg; to ask; to request; to invite
to pray; to wish
許しを乞うために来ました。
I came to ask for forgiveness.
旅人は村人に一杯の水を乞った。
The traveler begged the villager for a cup of water.
被災者たちが食料の支援を乞っている。
The disaster victims are begging for food aid.